Située en confluence de la rivière de la Bonnette et de l’Aveyron, Saint-Antonin-Noble-Val se trouvait autrefois au carrefour de trois anciennes provinces du sud-ouest : le Rouergue, l’Albigeois et le Quercy. Cette position idéale a grandement influée sur son développement, l’eau occupant une place primordiale.

Saint-Antonin-Noble-Val a portée de nombreux noms au cours des siècles derniers. Dans un premier temps Condat, puis Nobilis Vallis, San Antoni, Sainct-Anthonin, Saint-Antonin d’Aveiron, Libreval, Saint-Antonin d’Aveyron, Saint-Antonin de Rouergue et depuis 1962, Saint-Antonin Noble-Val. 

La ville doit son nom a une légende